Jesús Rafael Soto was een Venezolaanse schilder en beeldhouwer. Hij is bekend geworden door zijn bijdrage aan de ontwikkeling van zowel de op-art als de kinetische kunst.

Soto begon op erg jonge leeftijd als hulp bij het schilderen van bioscoopreclames in zijn geboortestad. Hij studeerde vanaf 1942 in Caracas aan de Escuela de Artes Plásticas y Artes Aplicadas. Tot zijn medeleerlingen behoorden ook Carlos Cruz-Diez en Alejandro Otero, die hij later in Parijs opnieuw zou ontmoeten.

Van 1947 tot 1950 gaf Soto les aan de kleine Escuela de Artes Plásticas in Maracaibo. Hij vertrok in 1950 naar Parijs waar hij werd opgewacht door Alejandro Otero en enkele andere vrienden uit Venezuela. Via zijn landgenoten kwam hij al snel in contact met het pas opgerichte Atelier d'Art abstrait en ging hij deelnemen aan de Salon des Réalités Nouvelles. In 1951 bezocht Soto met enkele vrienden Nederland. Zij bezochten het Kröller-Müller Museum in Otterlo en het Stedelijk Museum in Amsterdam om het werk van Piet Mondriaan te zien. In 1954 werd Soto's werk opgemerkt door Denise René en Victor Vasarely en snel daarna leerde hij Yaacov Agam, Jean Tinguely, Pol Bury, Geneviève Claisse en andere kunstenaars kennen, die verbonden waren aan Galerie Denise René. De expositie Le Mouvement was voor Soto het begin van een carrière als kinetisch kunstenaar.

Soto is vooral bekend geworden door zijn interactieve sculpturen/installaties. De toeschouwer maakt deel uit van het object en veroorzaakt verandering en beweging. Van 1970 tot in de vroege negentiger jaren werden Soto's werken tentoongesteld in gerenommeerde musea als het Museum of Modern Art en het Guggenheim Museum in New York. Zijn werk was eveneens te zien in het Centre Georges Pompidou in Parijs. Soto leverde in 1997 ook een bijdrage aan het beeldenpark Il Giardino di Daniel Spoerri.